西克LRS4000雷达在智能行车中的应用

LRS4000是一款远距离检测的2D LiDAR传感器，具有分辨率高、可靠性强、耐用性好，灵活性大等优点。雷达通过随行车移动进行同步扫描，实现对料场环境的实时三维动态建模及其可视化，以覆盖百米车间、抗粉尘能力、远距离物料扫描检测三大能力，成为智慧钢厂、港口料场的核心感知器官。

建模原理

LRS4000激光雷达应用HDDM+技术获取有关距离和回波信号的信息，实现具有多重回波功能的传感器。系统通过刚性支架将激光雷达模块集成于行车行走机构底部，随行车大车协同运动。在扫描过程中，系统实时融合以下三类空间数据：

1.激光雷达自身采集的极坐标测量数据（距离值+方位角）；

2.行车实时提供的编码器信息（行车坐标）；

3.激光雷达安装位置参数（旋转平移参数）。

通过多源数据时空同步算法，系统以固定频率刷新料场三维实时模型，上位机采用VTK可视化库实现动态点云渲染显示。

应用优势

智能行车系统搭载LRS4000进行作业场景三维扫描建模，具备扫描节拍块，检测距离远、抗灰尘雨雾能力强，检测精度高等优势。

恶劣环境下的高可靠检测

LRS4000激光雷达采用HDDM+测量法以及多重回波技术，在恶劣环境条件下高可用性和可靠的测量数据，自带的回波滤波器可消隐由于边缘识别、雨、灰尘、雪和其它环境条件引起的不必要的测量数据和信号。可设置输出第一个、最后一个还是所有三个回波，相应地过滤因环境条件触发的错误信号。